هو الطفيل بن عمرو الدوسي، من بني كهلان بن سبأ بن يشجب بن يعرب بن قحطان. صحابي جليل من أوائل السابقين إلى إسلام. وأسلم قبل الهجرة النبوية بمكة في السنة السابعة من البعثه النبوية (617 م - 6 ق.هـ). ثم لحق بالرسول بالمدينة بعد معركة أحد، وأقام فيها. استشهد في حروب الردة بمعركة اليمامة.

كان سيدًا من سادة العرب وسيد قبيلة دوس في الجاهلية، وشريف من أشراف العرب المرموقين، وواحدًا من أصحاب المروءات المعدودين، يطعم الجائع ويؤمن الخائف ويُجير المستجير، وهو إلى ذلك أديب أريب لبيب، وشاعر مرهف الحس رقيق الشعور، بصير بحلو البيان ومره، حيث تفعل فيه الكلمة فعل الساحر.

وقد قدم إلى مكة للحج قبل الهجرة، فاستقبلته قريش، ولقي الرسول فأسلم على يده ثم رجع لدوس ولبث عندهم يدعوهم إلى الإسلام، والتحق بعدها بالرسول بالمدينة بعد معركة أحد ومعه 80 بيتا من دوس، فشهد مع الرسول معركة الخندق وفتح مكة.

حينما قدم إلى مكة للحج نهاية السنة السابعة من البعثة (617 م) استقبلته قريش، وقالوا له "يا طفيل، إنك قدمت بلادنا، وهذا الرجل الذي بين أظهرنا قد أعضل بنا، وقد فرق جماعتنا، وشتت أمرنا، وإنما قوله كالسحر يفرق بين الرجل وأبيه، وبين الرجل وأخيه، وبين الرجل وزوجته، وإنا نخشى عليك وعلى قومك ما قد دخل علينا، فلا تكلمنَّه ولا تسمعنّ منه شيئا"، فلما ذهب الكعبة فإذا رسول الله يصلي عند الكعبة ‏ فقام منه قريبا فلما رجع النبي إلى بيته لحقه وقال: "يا محمد إن قومك قد قالوا لي كذا وكذا فوالله ما برحوا يخوفونني أمرك حتى سددت أذني بكرسف لئلا أسمع قولك، ثم أبى الله إلا أن يُسمعني قولك، فسمعته قولا حسنا، فاعرض علي أمرك".

فتلا عليه النبي شيئا من القرأن فقال: "والله ما سمعت قولا قط أحسن منه، ولا أمرا أعدل منه"، ‏‏فأسلم ورجع إلى دوس يدعوهم إلى الإسلام فأسلموا كلهم، وهاجر معه منهم 80 بيتا.

عاد الطفيل مع النبي من غزوة الطائف إلى المدينة المنورة، فكان مع النبي بالمدينة حتى قبض. فلما ارتدت العرب خرج المسلمون لقتالهم، فجاهد حتى فرغوا من طليحة الأسدي وأرض نجد كلها.

ثم بعثه أبو بكر الصديق إلى مسيلمة الكذاب، يقول "خرجت ومعي ابني مع المسلمين -عمرو بن الطفيل- حتى إذا كنا ببعض الطريق رأيت رؤيا فقلت لأصحابي إني رأيت رؤيا عبروها، قالوا "وما رأيت؟"، قلت "رأيت رأسي حلق وأنه خرج من فمي طائر وأن امرأة لقيتني وأدخلتني في فرجها وكان ابني يطلبني طلبا حثيثا فحيل بيني وبينه". قالوا "خيرا"، فقال "أما أنا والله فقد أولتها. أما حلق رأسي فقطعه وأما الطائر فروحي وأما المرأة التي أدخلتني في فرجها فالأرض تحفر لي وأدفن فيها فقد رجوت أن أقتل شهيدا، وأما طلب ابني إياي فلا أراه إلا سيغدو في طلب الشهادة، ولا أراه يلحق بسفرنا هذا". فقتل الطفيل شهيدا يوم اليمامة، وجرح ابنه، ثم قتل باليرموك بعد ذلك في زمن عمر بن الخطاب شهيدا.